Люди населяли Испанское возвышение на протяжении тысяч лет. В конце девятого столетия мавры, переселенцы из Северной Африки, основали город Араб, который, в последствии, превратился в современный Мадрид.
Чтобы защитить новоприобретенные территории, мавры построили замок-крепость над рекой Манзанарес. Благодаря разработанной системе орошения на землях процветало сельское хозяйство.
Во времена завоевания Иберийского полуострова христианами, Мадрид в 932 году был атакован Королем Рамиро Вторым. Мавры постепенно восстанавливали город и время от времени терпели новые атаки. А в 1083г. Альфонсо Четвертый вторгся окончательно и Мадрид оказался под контролем Кастилиан и Христиан. Но многие поколения мавров продолжали жить здесь до тех пор, пока в 1492г. в Испании не произвелась тотальная чистка от иудеев и мусульман.
С годами арабско-мусульманский характер города потерял свою сущность, но Мадрид, имевший статус окраины при маврах, стал домом многих королей и становился все значимее.
К 1309 г.здесь обосновался Кортес (Парламент), и в 1561г. Филипп Второй провозгласил Мадрид столицей Испании. После присвоения статуса столицы Мадрид начал расти и процветать в центре державы. В 1650 г. население города насчитывало более 100 тыс. человек.
Архитектура процветала во времена правления Хабсбургов, благодаря которым были построены многие сооружения, сохранившиеся до наших времен. Плаза Мейор, огромный сквер, окруженный пятью историческими сооружениями, был возведен в 1617- 1619гг. Это место превратилось в центр жизни тогдашних жителей Мадрида. Бои быков, пытки и приговоры Инквизиции по отношению еретиков проводились в исполнение на этом месте. Во времена царствования Бурбонов город расцвел, особенно благодаря Чарльзу Третьему, которому изначально город очень не нравился. Он считал его грязным и опасным, и даже подумывал сделать Валенсию или Севилью столицей государства, но передумав, начал издавать законы по облагораживанию территорий Мадрида, что заставило местных жителей наводить порядки как в своем собственном доме, так и на прилегающих территориях. За свои достижения в развитии и расширении города Чарльз Третий получил прозвище «Король-Мэр».
Спокойствие Мадрида было нарушено во времена Войны с Французами, когда Наполеон Бонапарт завоевал город и вручил трон своему брату, Джозефу. А в мае 1808 началась Война Независимости, которая длилась долгих шесть лет, после чего испанская армия вместе с партизанами и британскими войсками окончательно отвоевала трон у французов в 1814 году.
К 1850м годам основные планы по обустройству города были завершены — более 50 километров каналов с питьевой водой были проведены через город, В 1851 году первый поезд Мадрида стал на рельсы. А в 1861 г. был утвержден план расширения города, который предусматривал месторасположение больниц, кладбищ, хосписов, и даже тюрем. Были отдельно вынесены районы «рабочего класса», которые были распланированы отдельно от городской элиты, но так как это время характерно для Мадрида отсутствием производства и почти весь небольшой заработок бедняков тратился на еду, план расселения часто нарушался. В начале двадцатого столетия численность населения Мадрида возросла до 600 тыс. человек, а к 1930 году умножилась до одного миллиона. Красивые дворцы, сады, музеи и ненавязчивые государственные строения множились в городе.
1930е годы были трудными для Мадрида и всей Испании. Страна была глубоко разделена политической идеологией. Много испанцев проповедовали демократию как альтернативу монархии. В 1931 году Испания стала Республикой и вскоре после этого, вспыхнула гражданская война, которая ослабляла силы ее народа до 1936 года, гражданская война закончилась победой националистов. Республиканцы же переместились в Валенсию. Но лидер националистов — Франко на этом не остановился, и, с помощью Гитлера и Муссолини, добил республиканцев в Валенсии и опять провозгласил в Испании монархию в 1947 году. До своей смерти в 1975 году, он оставался лидером страны.
Во времена правления Франко Мадрид стал еще более мощным и сильным городом, игнорируя при этом остальные регионы страны. В 1951 году площадь Мадрида выросла до 205 квадратных километров. Начинали медленно разрастаться и развиваться спальные районы города. В 1960м году основным средством передвижения стал автомобиль.
Смерть Франко повлекла за собой сильные изменения в Испании и Мадриде, так как новый король Джуан Карлос был более демократичным, что отобразилось на всех уголочках страны. Большой заслугой стало то, что городские власти стали уделять большее внимание сохранению и защите архитектурных сооружений, которые стали своевременно проветриваться и поливаться.